[ 基礎實習1]：ZRN、DDRVA、DDRVI 指令之認識及實習
1. 行號0：
(1) 當按PB0/M100 之HOME 鍵時，驅動原點復歸指令[ZRN K10000 K1000 Y0] 動作，並以M1 之a 接點來自保，滑台就以10,000HZ 速度向左移動。
(2) 當滑台之前緣碰觸到機械原點檢出開關（近點開關，DOG）X3 時，滑台以1,000Hz 之慢速具續向左移動。
(3) 當滑台之後緣離開原點檢出開關時，滑台就停止在原點。
2. 行號13：
(1) 當按住PB1/M101 時，驅動絕對位置定位指令[DDRVA K999999 K10000 Y0 Y2] 動作，表示伺服馬達要[ 正轉] 轉動K999,999 的脈波，以K10,000HZ 的頻率（500rpm）轉動，此時Y0 ON，Y2 ON（表正轉）。
(2) 亦即滑台以10,000HZ 的速度向右移動，而最多移動K999,999 脈波的距離（999999/2000 ≒ 500（mm） = 50cm），大約是50 公分。
(3) 當放開PB1/M101 時，DDRVA 指令停止驅動，滑台就停止。
(4) 因此，每次PB1/M101 按住多久，伺服馬達就正轉動作多久，謂之[ 寸動控制+ ／JOG+]。
3. 行號31：
(1) 同理，當按住PB2/M102 時，驅動絕對位置定位指令[DDRVA K-999999 K10000 Y0 Y2] 動作，表示伺服馬達要[ 反轉] 轉動K-999,999 的脈波，以K10,000HZ 的頻率（500rpm）轉動，此時Y0 ON，Y2 OFF（表反轉）。
(2) 當放開PB2/M102 時，DDRVA 停止停止驅動，滑台就停止。
(3) 因此，每次PB2/M102 按住多久，伺服馬達就反轉動作多久，謂之[ 寸動控制-／ JOG-]。
4. 行號49：
(1) 當按住PB3 /M103 時，驅動相對位置定位指令[DDRVI K10000 K10000 Y0 Y2] 動作，滑台就以10,000HZ（500rpm）的速度，向右移動10,000 個脈波數（50mm = 5cm）的距離。
(2) 亦即每次按住PB3/M103 時，DDRVI 命令動作，滑台均可增加向右移動50mm， 也是正向[ 寸動控制] 的一種類型，俗稱[ 點動（+）]。
5. 行號67：
(1) 當按住PB4/M104 時，驅動相對位置定位指令[DDRVI K-10000 K10000 Y0 Y2] 動作，滑台就以-10,000HZ（500rpm）的速度，向左移動10,000 個脈波數（50mm） 的距離。
(2) 亦即每次按住PB4/M104 時，DDRVI 命令動作，滑台均可增加向左移動50mm， 也是正向[ 寸動控制] 的一種類型，俗稱[ 點動（-）]。
6. 行號85：
(1) 當按住PB5/M105 時，DDRVI 命令動作，滑台可向右移動50mm，然後T10 開始計時2 秒。
(2) 待T10 計時時間到，DDRVI 命令動作，滑台可向左移動50mm。
(3) 亦即每次按住PB5/M105 時，滑台可執行一次向右、向左移動50mm 的[ 往復運動]，中間暫停2 秒。
7. 行號132：
同理，每次按住PB6/M106 時，滑台可執行一次向左、向右移動50mm 的[ 往復運動]，中間暫停2 秒
8. 行號179、181、183：
本[ 基礎實習] 係應用檢定試題的HMI 介面練習。
伺服馬達運轉控制時，在伺服驅動器之LSN、LSP、SON 等輸入端子的[ 基本控制設定[，並可在HMI 的D500 上，顯示滑台的[ 目前位置]。
9. DRVA、DRVI、ZRN指令之比較說明
(1) 絕對位置定位指令（FNC 159, DRVA, DRIVE TO ABSOLUTE），是以絕對位置方式驅動脈波輸出定位，用原點為基準位置進行定位，只與原點做比較。
(2) 相對位置定位指令（FNC 158, DRVI, DRIVE TO INCREMENT）是以驅動帶正／ 負符號的脈波輸出定位，用現在位置為基準，開始正轉／反轉、前進／後退的移動定位方式，也稱為增量位置定位指令。
(3) 原點復歸指令（FNC 156, ZRN, ZERO RETURN）是執行原點復歸的動作，使機械位置與PLC 的現在暫存器作結合的指令。該指令是PLC 與伺服驅動器配合工作時，用設定的脈衝速度及輸出埠，讓執行機構向原點（DOG）移動，直到遇到原點訊號為止。
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